30代エンジニアの備忘録

2026年5月時点。TurtleBot3 のモデル・ハード構成・ROS 2 マルチマシン構成の入口。e-Manual と Humble 公式へのリンクで確認手順を揃えます。

2026年5月時点。Nav2 の構成と、TurtleBot3 シミュでの SLAM→地図保存→自律移動の流れを、公式ドキュメントへのリンク付きで整理します。

2026年5月時点。ROS 2 Humble で Gazebo（ros_gz）と TurtleBot3 シミュを起動し、URDF とトピック確認までを整理した入門メモです。

2026年5月時点。TF2 のフレームツリー、静的／動的ブロードキャスト、tf2_echo と view_frames まで。Python で座標変換を取得する雛形（Humble 想定）。

2026年5月時点。RViz2 の Add／Fixed Frame、rqt_graph・rqt_plot など可視化ツールの入口。トピックと frame_id の対応を意識するデバッグメモ（Humble 想定）。

2026年5月時点。ワークスペース構成、ament_python/ament_cmake パッケージのひな型、colcon build と source、launch で複数ノード起動までの手順（Humble 想定）。

2026年5月時点。example_interfaces と turtlesim を題材に、サービス／アクションの Python 実装と CLI 確認までの手順。API 細部はディストリで差があります（Humble 想定）。

2026年5月時点。.msg/.srv/.action を ament_cmake のインターフェース用パッケージにまとめ、rosidl_generate_interfaces で生成する手順。ビルド順と Python import まで解説（Humble 想定）。

2026年5月時点。ament_python の最小パッケージで Publisher と Subscriber を実装する手順。setuptools の console_scripts、colcon ビルドまで Humble 想定で解説。

2026年5月時点。ROS 2 のノード・トピック・サービス・アクション・パラメータの概要と CLI 確認例。それぞれが向く用途の違いを図つきで整理する入門記事。