【ROS2入門②】環境構築 - Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble（セットアップ補強メモ）

Ubuntu 22.04 LTS へ ROS 2 Humble を入れ、talker/listener で動作確認する手順です。apt 手順の正本は Ubuntu 向け Humble インストール手順で、ここでは locale や rosdep でローカル環境が詰まりやすい箇所を補足します。2026年5月時点の情報です。

ROS 2 Humble インストールの前提条件とは？

項目	要件
OS	Ubuntu 22.04 LTS (Jammy)
RAM	4GB以上（8GB推奨）
ストレージ	20GB以上の空き
インターネット	必要

Windows ユーザーへ: WSL2（Windows Subsystem for Linux）でも ROS 2 は動作します。WSL2 に Ubuntu 22.04 を入れてから以下の手順を実行してください。WSL 向けメモも参照。

Ubuntu 22.04 への ROS 2 Humble インストール手順

ロケールの設定

ROS 2 は UTF-8 ロケールが必要です。以下のコマンドで設定します。

# 現在のロケール確認
locale

# UTF-8サポートを有効化
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 設定確認
locale

Universeリポジトリの有効化

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ROS2 GPGキーの追加

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | \
  sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

リポジトリをsources.listに追加

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
https://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
$(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

パッケージの更新とROS2インストール

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

# デスクトップフル版（推奨）
sudo apt install ros-humble-desktop -y

# または最小インストール（GUIツールなし）
# sudo apt install ros-humble-ros-base -y

インストール時間: ネット環境によりますが、10〜30分かかります。コーヒーでも飲みながら待ちましょう。

開発ツールのインストール

sudo apt install python3-colcon-common-extensions \
                 python3-rosdep \
                 python3-argcomplete \
                 ros-dev-tools -y

環境変数の設定

ROS 2 を使うたびに手動で source するのは面倒なので、.bashrc に追記します。

# .bashrcに追記
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 設定を反映
source ~/.bashrc

rosdepの初期化

sudo rosdep init
rosdep update

ROS 2 のインストール確認方法

環境変数の確認

printenv | grep -i ros

以下のような出力が表示されれば成功です：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble

サンプルプログラムの実行

ターミナルを2つ開いて動作確認します。

ターミナル1（送信側）:

# talkerノードを起動（"Hello World"を繰り返し送信）
ros2 run demo_nodes_cpp talker

ターミナル2（受信側）:

# listenerノードを起動（メッセージを受信して表示）
ros2 run demo_nodes_cpp listener

期待される出力（ターミナル1）:

[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

期待される出力（ターミナル2）:

[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]

このように表示されればインストール完了です！

インストールでよくあるエラーと対処法

エラー1: ros2: command not found

# setupスクリプトをsourceできているか確認
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 永続化するなら.bashrcに追記
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

エラー2: rosdep init でエラー

# 既に初期化済みの場合は以下を実行
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init

エラー3: apt updateでGPGエラー

# GPGキーを再取得
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | \
  sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

Docker で ROS 2 環境を構築する方法（オプション）

ホストOSを汚したくない場合はDockerが便利です。

# Dockerfile
FROM ros:humble

# 開発ツールのインストール
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    python3-colcon-common-extensions \
    ros-humble-desktop \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 作業ディレクトリ
WORKDIR /ros2_ws

# ビルドと起動
docker build -t ros2-humble .
docker run -it --rm ros2-humble bash

ROS 2 環境構築のまとめ

ROS 2 Humble は Ubuntu 22.04 と公式に組み合わせられる
毎セッション source /opt/ros/humble/setup.bash が必要なので、.bashrc への追記を忘れない
talker/listener のデモノードが動けば、インストールは一通り揃っている
基本概念（ノード・トピック・サービス等）はシリーズの続編で扱う

検証環境とつまずきやすい点

実機での ROS スタック確認は環境によります。TurtleBot3 関連は別シリーズで扱い、ここではデスクトップ／ノート上の開発環境づくりに絞ります。

実機での ROS スタック確認は環境によります。TurtleBot3 関連のセットアップは別記事シリーズで扱っています。ここではデスクトップ／ノート上の開発環境づくりに絞っています。

つまずきやすい点は記事前半のエラー項目（command not found、GPG、rosdep 初期化済みなど）も参照してください。

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