30代エンジニアの備忘録

（2026年5月時点）TurtleBot3実機で slam_toolbox を起動し、RViz2 と teleop で部屋の地図を作成する手順。地図保存・品質確認・トラブル対処まで、Nav2 前の SLAM を一通り押さえられます。

2026年5月時点。TurtleBot3 実機の bringup、teleop_keyboard、RViz2 での LiDAR 可視化まで。電源順序とトラブル対処を含む初回起動ガイドです。

2026年5月時点。RPi4 の Wi-Fi と ROS_DOMAIN_ID を揃え、talker/listener で DDS 疎通を確認。netplan・固定IPの詳細は⑤の記事へ誘導します。

2026年5月時点。TurtleBot3 Burger の RPi4 へ Ubuntu Server 22.04・ROS 2 Humble・OpenCR ファームまで。Imager と e-Manual へのリンク付き手順です。

2026年5月時点。Ubuntu 22.04 ホストPCへ ROS 2 Humble と TurtleBot3 パッケージを入れ、環境変数と Gazebo 確認まで。e-Manual と重なる手順は要約します。

2026年5月時点。TurtleBot3 のモデル・ハード構成・ROS 2 マルチマシン構成の入口。e-Manual と Humble 公式へのリンクで確認手順を揃えます。

2026年5月時点。Nav2 の構成と、TurtleBot3 シミュでの SLAM→地図保存→自律移動の流れを、公式ドキュメントへのリンク付きで整理します。

2026年5月時点。ROS 2 Humble で Gazebo（ros_gz）と TurtleBot3 シミュを起動し、URDF とトピック確認までを整理した入門メモです。

2026年5月時点。TF2 のフレームツリー、静的／動的ブロードキャスト、tf2_echo と view_frames まで。Python で座標変換を取得する雛形（Humble 想定）。

2026年5月時点。RViz2 の Add／Fixed Frame、rqt_graph・rqt_plot など可視化ツールの入口。トピックと frame_id の対応を意識するデバッグメモ（Humble 想定）。