30代エンジニアの備忘録

2026年5月時点。ワークスペース構成、ament_python/ament_cmake パッケージのひな型、colcon build と source、launch で複数ノード起動までの手順（Humble 想定）。

2026年5月時点。example_interfaces と turtlesim を題材に、サービス／アクションの Python 実装と CLI 確認までの手順。API 細部はディストリで差があります（Humble 想定）。

2026年5月時点。.msg/.srv/.action を ament_cmake のインターフェース用パッケージにまとめ、rosidl_generate_interfaces で生成する手順。ビルド順と Python import まで解説（Humble 想定）。

2026年5月時点。ament_python の最小パッケージで Publisher と Subscriber を実装する手順。setuptools の console_scripts、colcon ビルドまで Humble 想定で解説。

2026年5月時点。ROS 2 のノード・トピック・サービス・アクション・パラメータの概要と CLI 確認例。それぞれが向く用途の違いを図つきで整理する入門記事。

2026年5月時点。Ubuntu 22.04（Jammy）へ ROS 2 Humble を入れる手順。公式インストールとの差分（rosdep/apt）と確認コマンド、よくあるエラーへの対処をまとめた実務メモ。

2026年5月時点。ROS 2 の位置づけ、ROS 1 との設計差、ディストリビューション選び、ノード／トピック等の用語骨格を整理する入門記事。読了後は環境構築へ進める。

（2026年5月時点）Flash / RAM への .text〜.bss 配置、リンカスクリプト・スタートアップ・.map の役割を整理。Cortex-M 系を例に BSP の .ld を読むためのガイドです。

2026年5月時点、HAL で GPIO・タイマー・割込の読みどころを整理。シリーズ差は大きいので CubeMX とデータシートを正として確認するための入門ガイド。