【TurtleBot3 ROS2環境構築⑤】ネットワーク設定とSSH接続 - HostPCとTurtleBot3を繋ぐ

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【TurtleBot3 ROS2環境構築⑤】ネットワーク設定とSSH接続 - HostPCとTurtleBot3を繋ぐ

はじめに

読み分け: ④ Wi-FiとDDS疎通で talker/listener。本記事（⑤）は netplan・SSH・固定 IP・ROS_DOMAIN_ID。

④でやること: 同一 Wi-Fi 上の DDS 疎通確認（nmcli、ROS_DOMAIN_ID、talker/listener）。

⑤でやること: SSH 接続、netplan、固定 IP、HostPC と TB3 の ROS_DOMAIN_ID 一致。同一 LAN 前提（WAN 公開・ゼロトラスト設計は対象外）。

DDS の詳細手順は④に集約し、ここでは接続の固定化に絞っています。

2026年5月時点。シリーズ⑤です。Raspberry Pi のセットアップ後、ホストPC から SSH で操作できる状態にします。想定読者は「モニターを繋ぎっぱなしにしたくない」「再起動のたびに IP を探すのが面倒」という段階の方です。

よくある状況は次のとおりです。RPi4 のセットアップは終わったが、ホストPC からの操作手順が分からない。IP の確認場所が分からず、毎回ディスプレイを繋いでいる。

完了後は、ホストPC のターミナル1つから RPi4 を操作でき、再起動後も IP と ROS_DOMAIN_ID がずれにくい状態を目指します。

この記事のゴールは、同一 Wi-Fi 上で SSH を確立し、ROS_DOMAIN_ID の説明を揃えたうえで ros2 topic が見えることです。DDS の詳細な疎通手順は Wi-FiとDDS疎通（④）、本記事は netplan・SSH・固定 IP を担当します。

この記事で押さえること

Raspberry Pi（TurtleBot3）のWiFi設定方法
ホストPCからSSH接続を確立する手順
固定IPアドレスの設定方法（DHCPの罠を回避。）
ROS_DOMAIN_ID と ROS_LOCALHOST_ONLY の扱い（マルチマシンでは ROS_LOCALHOST_ONLY=1 にしない）
pingとros2 topic listで疎通確認する方法
実機でよく詰まるポイントとその解決策

HostPC と TurtleBot3 のネットワーク構成は？

HostPC と TurtleBot3（Raspberry Pi 4）を同一 Wi-Fi に接続する構成です。有線でも構いませんが、教材では無線が多いです。

[HostPC (Ubuntu 22.04)]
    ↕ WiFi
[WiFiルーター]
    ↕ WiFi
[TurtleBot3 (Raspberry Pi 4)]

ROS 2 は DDS でトピックを共有します。同一サブネットにいるだけで発見される一方、ROS_DOMAIN_ID の説明の不一致は「トピックが見えない」典型原因です。

ROS_DOMAIN_ID はホストPC と TurtleBot3 で同じ整数（0〜101）にしてください。複数人が同じ LAN で ROS 2 を動かす場合は、衝突を避ける値に変えるのが無難です。

検証環境: HostPC Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble / TurtleBot3 RPi4 + Ubuntu 22.04 Server + ROS 2 Humble（2026年5月時点）。

Raspberry Pi の Wi-Fi は netplan でどう設定する？

netplanを使ったWiFi設定

Ubuntu 22.04 Server では Ubuntu netplan リファレンスでネットワークを管理します。初回だけ HDMI とキーボードを繋ぐか、Imager 事前設定済みなら SSH のみで進められます。

netplanの設定ファイルを開きます：

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

以下の内容に編集します：

network:
  version: 2
  renderer: networkd
  ethernets:
    eth0:
      dhcp4: true
      optional: true
  wifis:
    wlan0:
      dhcp4: true
      optional: true
      access-points:
        "あなたのSSID":
          password: "WiFiパスワード"

設定を適用します：

sudo netplan apply

YAML はインデントが構文です。タブではなくスペース2つで揃えてください。インデント崩れは netplan apply で即エラーになります。

raspi-configを使う方法（代替）

raspi-configが使える環境なら、GUIライクなメニューで設定できます：

sudo raspi-config

System Options → Wireless LAN でSSIDとパスワードを入力するだけです。

WiFi接続を確認する

ip a show wlan0

inet 192.168.x.x の行が出れば Wi-Fi 接続成功です。表示された IP をメモし、SSH の HostName に使います。

SSH でホストPCから RPi4 に接続するには？

Raspberry Pi側でSSHを有効化

Ubuntu 22.04 Server では openssh-server が入っていることが多いですが、systemctl で有効化を確認します。

# SSHサービスの状態確認
sudo systemctl status ssh

# 有効化（自動起動設定）
sudo systemctl enable ssh
sudo systemctl start ssh

Active: active (running) と表示されればOKです。

ホストPCからSSH接続

ホストPC側のターミナルで以下を実行します：

ssh ubuntu@192.168.x.x

ubuntu はUbuntu 22.04 Serverのデフォルトユーザー名です。IPアドレスは先ほど確認したものに置き換えてください。

初回接続時は以下のメッセージが表示されます：

The authenticity of host '192.168.x.x' can't be established.
ED25519 key fingerprint is SHA256:xxxx...
Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

yes と入力してEnterを押せば接続完了です。

毎回IPアドレスを打つのが面倒な方は、~/.ssh/config に設定を書いておくと楽です。Host turtlebot3 / HostName 192.168.x.x / User ubuntu と記述しておくと ssh turtlebot3 だけで接続できます。

SSH公開鍵認証の設定（パスワード入力を省略）

パスワード入力を減らすため、ホストPC から ed25519 鍵で公開鍵認証を設定します。

ホストPC側で：

# 鍵がない場合は生成
ssh-keygen -t ed25519 -C "turtlebot3"

# 公開鍵をRaspberry Piにコピー
ssh-copy-id ubuntu@192.168.x.x

設定後は ssh ubuntu@<IP> でパスワード無し接続できることが多いです（権限・sshd_config は環境次第）。

固定 IP（DHCP 予約）はなぜ必要か？

なぜ固定IPが必要なの？

DHCP だけだと再起動のたびに IP が変わり、SSH の HostName や RViz の設定がずれます。固定 IP または DHCP 予約を推奨します。

教材でも再起動のたびに IP を探し直す負荷は大きいです。ルーターの DHCP 予約が手軽なことが多いです。

netplanで固定IPを設定

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

network:
  version: 2
  renderer: networkd
  ethernets:
    eth0:
      dhcp4: true
      optional: true
  wifis:
    wlan0:
      dhcp4: no
      optional: true
      addresses:
        - 192.168.1.100/24
      routes:
        - to: default
          via: 192.168.1.1
      nameservers:
        addresses: [8.8.8.8, 8.8.4.4]
      access-points:
        "あなたのSSID":
          password: "WiFiパスワード"

192.168.1.100 は割り当てたいIPアドレス、192.168.1.1 はルーターのIPアドレスに変えてください。

設定を適用：

sudo netplan apply

ルーターのIPアドレスは ip route show で確認できます。default via xxx.xxx.xxx.xxx のxxx部分がゲートウェイ（ルーター）IPです。

ルーター側でDHCP予約を使う方法（もっと簡単）

固定IPの設定がよくわからない場合、ルーターのDHCP予約機能を使うのが一番簡単です。

ルーターの管理画面にアクセス（例: http://192.168.1.1 ※メーカーにより異なる）
「DHCP予約」や「静的リース」の設定を探す
Raspberry PiのMACアドレスと割り当てたいIPを登録

こうするとRaspberry PiはいつもそのIPアドレスをもらえるようになります。Raspberry Pi内のファイルは変更不要です。

ROS 2 の ROS_DOMAIN_ID はどう揃える？

SSH接続が確立できたら、次はROS2のネットワーク設定をしていきましょう。

ROS_DOMAIN_IDの設定

ROS_DOMAIN_ID は DDS の論理セグメントです。HostPC と TurtleBot3 で同じ値が必須です（ROS_DOMAIN_ID の説明）。

デフォルトは 0 ですが、複数人が同じネットワークを使う場合は別の値に変えましょう。

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

SSH接続したRaspberry PiのターミナルでHostPCと同じ値を設定します：

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS_LOCALHOST_ONLY の設定

ROS_LOCALHOST_ONLY=1 に設定すると、ROS2通信がローカルホスト（同じPCの中）に限定されます。

TurtleBot3と通信するためにはこれを設定してはいけません。

通信できない場合、以下を確認してください：

echo $ROS_LOCALHOST_ONLY

何も表示されないか 0 であればOKです。1 の場合はunsetしましょう：

unset ROS_LOCALHOST_ONLY
# または ~/.bashrc から削除する

TURTLEBOT3_MODELも設定しておきましょうね。BurgerならHostPC側の~/.bashrcに追加： export TURTLEBOT3_MODEL=burger

/etc/hostsの設定（オプション）

IPアドレスの代わりにホスト名で通信したい場合は /etc/hosts を設定します。

HostPC側：

sudo nano /etc/hosts

以下を追加：

192.168.1.100    turtlebot3

TurtleBot3側も同様に：

192.168.1.200    hostpc

これで ping turtlebot3 や ssh ubuntu@turtlebot3 が使えるようになります。

ping と ros2 topic で疎通はどう確認する？

設定が完了したら、ちゃんと繋がっているか確認しましょう。

pingで疎通確認

HostPCからTurtleBot3（Raspberry Pi）にpingを打ちます：

ping -c 4 192.168.1.100

成功すると以下のような出力が得られます：

PING 192.168.1.100 (192.168.1.100) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.100: icmp_seq=1 ttl=64 time=2.45 ms
...
4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss

0% packet loss が出ればネットワーク疎通はOKです

ros2 topic listでROS2通信確認（要点）

SSH と固定 IP が通ったあと、ROS_DOMAIN_ID がホスト側と TurtleBot3 側で一致していることをまず確認します。talker／listener をクロスホストで回す細かい切り分けは、turtlebot3-ros2-network-setup に寄せています。

bringup が動いている状態であれば HostPC で:

ros2 topic list

/scan や /odom などが増えるのが一般的です（構成により名称は異なります）。

/battery_state
/cmd_vel
/imu
/joint_states
/odom
/parameter_events
/rosout
/scan
/tf
/tf_static

ネットワーク・SSH でよくあるトラブルは？

pingが通らない

症状: ping 192.168.1.100 を実行してもレスポンスがない

確認ポイント:

Raspberry PiがWiFiに繋がっているか確認: Raspberry Pi内で ip a show wlan0 を実行して inet アドレスが表示されているか確認
IPアドレスが正しいか確認: DHCPの場合、再起動でIPが変わっている可能性あり。ip a で現在のIPを確認
ファイアウォールの確認: sudo ufw status で確認。Activeの場合は sudo ufw allow from 192.168.1.0/24 で許可

SSH接続に失敗する

症状: ssh: connect to host 192.168.x.x port 22: Connection refused

# Raspberry Pi上でSSHサービスを確認
sudo systemctl status ssh
# 停止していれば起動
sudo systemctl start ssh
sudo systemctl enable ssh

ros2 topic listで何も表示されない

症状: ros2 topic list を実行しても何も出ない（または /parameter_events と /rosout しか出ない）

最頻出の原因: ROS_DOMAIN_IDが違う。

# HostPCとTurtleBot3の両方で確認
echo $ROS_DOMAIN_ID

両方同じ値になっているか確認しましょう。

2番目に多い原因: ROS_LOCALHOST_ONLY=1 が設定されている

echo $ROS_LOCALHOST_ONLY
# 1 と出れば unset ROS_LOCALHOST_ONLY で解除

3番目の原因: TurtleBot3のbringupがまだ起動していない（これは⑥で解説）

netplan applyでエラーが出る

症状: sudo netplan apply でエラーが出る

# YAMLの構文確認
sudo netplan generate

エラーメッセージを確認してYAMLのインデントを修正しましょう。tabs vs spaces 問題が非常に多いです

ネットワーク・SSH 設定の要点は？

この記事ではTurtleBot3とホストPCのネットワーク接続を確立する手順を解説しました。

Raspberry PiのWiFiをnetplanで設定
SSH接続を有効化してホストPCからリモートアクセス確立
固定IPアドレスでIPアドレス変動問題を解消
ROS_DOMAIN_IDをHostPCとTurtleBot3で統一
ROS_LOCALHOST_ONLY は設定しない（マルチマシンでホスト間通信を許可）
ping と ros2 topic list で疎通確認

これでTurtleBot3をリモート操作する準備が整いましたね。次の記事⑥ではいよいよTurtleBot3のbringupを起動してキーボードで操縦してみましょう。🤖

この記事の検証環境は？

HostPC: Ubuntu 22.04 LTS + ROS2 Humble
TurtleBot3: Raspberry Pi 4 (4GB) + Ubuntu 22.04 Server + ROS2 Humble
TurtleBot3モデル: Burger

30代エンジニアの備忘録