30代エンジニアの備忘録

ros2_ws/
├── src/        <- ソースコード（パッケージをここに置く）
├── build/      <- ビルド中間ファイル（自動生成）
├── install/    <- インストール先（sourceする）
└── log/        <- ビルドログ

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_robot_pkg --node-name my_node

my_robot_pkg/
├── my_robot_pkg/
│   ├── __init__.py
│   └── my_node.py
├── resource/my_robot_pkg
├── test/
├── package.xml     <- 依存関係定義
├── setup.cfg
└── setup.py        <- エントリーポイント定義

<package format="3">
  <name>my_robot_pkg</name>
  <version>0.0.1</version>
  <description>My Robot Package</description>
  <maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>

  <!-- 使うメッセージ型のパッケージを追加 -->
  <depend>rclpy</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <depend>geometry_msgs</depend>

  <export>
    <build_type>ament_python</build_type>
  </export>
</package>

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'my_robot_pkg'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.1',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        # launchファイルをインストール成果物に含める
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'),
         glob('launch/*.launch.py')),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_node = my_robot_pkg.my_node:main',
        ],
    },
)

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_cpp_pkg --node-name my_cpp_node

my_cpp_pkg/
├── include/my_cpp_pkg/
├── src/my_cpp_node.cpp
├── CMakeLists.txt
└── package.xml

cd ~/ros2_ws

# 全パッケージをビルド
colcon build

# 特定パッケージのみ（開発時はこちらが早い）
colcon build --packages-select my_robot_pkg

# Pythonパッケージはシンボリックリンクで即反映（超便利）
colcon build --packages-select my_robot_pkg --symlink-install

# ビルド後は必ず環境を読み込む
. install/setup.bash

# launch/my_robot.launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_robot_pkg',
            executable='camera_node',
            name='camera',
            output='screen',
            parameters=[{'fps': 30}],
        ),
        Node(
            package='my_robot_pkg',
            executable='controller_node',
            name='controller',
            output='screen',
        ),
    ])

# launchファイルで起動
ros2 launch my_robot_pkg my_robot.launch.py

# ノード内で使い分ける
self.get_logger().debug('DEBUG: 詳細情報')
self.get_logger().info('INFO: 通常の情報')
self.get_logger().warn('WARN: 警告')
self.get_logger().error('ERROR: エラー')

def __init__(self):
    super().__init__('my_node')
    self.declare_parameter('max_speed', 1.0)
    self.declare_parameter('robot_name', 'my_robot')

    max_speed = self.get_parameter('max_speed').value
    robot_name = self.get_parameter('robot_name').value
    self.get_logger().info(f'{robot_name}: max_speed={max_speed}')